Fue un 15 de agosto de 1939, fiesta litúrgica de la Asunción de la Virgen, cuando se reunieron en la Ciudad de Córdoba un grupo de personas con la intención de fundar una piadosa hermandad que recogiera el fervor que se venía tributando a la advocación de la Esperanza. Es gracias a esta primera iniciativa de un grupo de cofrades encabezados por Don Rafael Sánchez Núñez la que desemboca, el día 8 de diciembre de 1939 y fiesta litúrgica de la Inmaculada Concepción de María, en la aprobación de sus primeros Estatutos, esa nuevo Hermandad y Cofradía quedaría establecida en la parroquia de Santa Marina de Aguas Santas.
Es el 28 de enero del ya año 1940, cuando, reunidos los veintisiete miembros fundadores, se procede a la lectura del escrito del prelado diocesano por el que se erige canónicamente en el mencionado templo la «Piadosa Hermandad y Cofradía de Penitencia del Santo Cristo de la Sentencia y María Santísima de la Esperanza», aprobándose sus primeros estatutos y designándose como consiliario al párroco de la iglesia de Santa Marina de Aguas Santas, Rvdo. Sr. D. Amador Moreno Cabello. Es en esa misma sesión donde se nombra al que fuera primer Hermano Mayor de la Cofradía siendo este D. Ricardo López Suárez-Varela, Teniente de Hermano Mayor a D. Rafael Sánchez Núñez y Camarera de Honor a S.A.R. Doña Esperanza de Borbón-Dos Sicilias y Orleáns, Infanta de España y Princesa Imperial de Brasil, adoptándose como escudo una «Áncora abrazada por una Corona de Espinas», símbolos respectivos de la Esperanza y de la Pasión.
Es esos Estatutos fundacionales se indicaba entre otras curiosidades que el día de salida sería la Madrugada del Viernes Santo, siendo el hábito primitivo de color blanco con cíngulo, capirote y capa verdes, así como zapato y calcetín negro, llevando, además el escudo en lado izquierdo de la capa formado por el ancla y la corona de espinas. También se especifica que en la Protestación de Fe se defenderán el dogma de la Asunción a los Cielos de Nuestra Señora, así como el de la Inmaculada Concepción de la Virgen.
Esa misma Semana Santa procesiona por primera la Cofradía y lo hace entronizando en el único paso que aquel año pone en la calle a una Virgen anónima propiedad de un particular llamado Rafael Rodríguez Ortega, imagen que tenía gran devoción entre las personas de etnia gitana de la ciudad. Este particular llevaba a la imagen días antes de la semana de pasión y se la volvía a llevar a su domicilio finalizada la Salida Procesional. Aquel primer año se celebró Función Solemne y Besamanos el Domingo de Pasión y la salida procesional se realizó el Domingo de Ramos. Los hábitos nazarenos fueron formados finalmente por túnicas y capas de color blanco y antifaces de color verde.
Tras la primera Estación de Penitencia, los dos años siguientes se sigue avanzando en la consolidación de la Hermandad, no sin vicisitudes ni problemas, si bien, se van solucionando en pro de la estabilidad de la institución.
La que podríamos llamar época de consolidación de la Hermandad de la Esperanza transcurre toda bajo el mandato del Hermano Mayor D. Bernardino Garzón y Marín, que es elegido para guiar los designios de la Hermandad en la Asamblea de Hermanos celebrada el 28 de marzo de 1943. En este periodo de tiempo se producen hitos importantes, en el ámbito institucional destaca en el año 1945 el nombramiento del Colegio de Agentes Comerciales de Córdoba como Hermano Mayor Honorario de la corporación, adoptando el colegio a la Virgen de la Esperanza como patrona. Durante los años anteriores comienza a haber numerosos roces entre el colectivo calé y los cofrades de la Hermandad, además se va enriqueciendo paulatinamente el guión procesional de la Hermandad, en el que destaca una bandera concepcionista. En el mismo año citado con anterioridad de 1945, la Cofradía estrena un paso para la Virgen.